Resultados Cosmobot 2009. 



Ya tuvo lugar el Cosmobot de este año, no pude asistir pero si los miniz que preparamos para el concurso estuvieron ahí llevados por Fran y Santi.. hicieron el quinto y octavo puesto en la ronda de clasificación para finalizar el evento en quinto y noveno lugar. Según me dijeron y a la espera de las velocidades oficiales hicieron tiempos de 120 cm/s y 105 cm/s aproximadamente (toda la información sobre estos velocistas aquí), el ganador fue el mismo que el el año pasado con el mismo robot alcanzando una velocidad de 150 cm/s, velocidad que espero poder alcanzar y quizás superar con estos coches en ese circuito ya que falta mucha electrónica, ideas y programación que implementar y con las que trabajar a lo largo de este año, y espero que alcancen por lo menos esos 30 cm/s de diferencia.

Algo menos de participantes en velocistas que el año pasado, nivel similar y tan sólo 7  parcicipantes en sumo, una prueba con 3000€ para el primero, 1500€ para el segundo y 750€ para el tercero al igaal que en  velocistas. Esos 7 participantes dan que pensar que la comunidad robótica que tenemos por aquí está totalmente dormida o le tienen demasiado miedo a los cazatesoros de los concursos que ganan año tras año con los mismos robots y no sueltan nada y a los que debemos erradicar!!. Sólo esperar que ese número tan bajo de participación no afecte al Cosmobot del año que viene.

El programa final que llevaron los coches se puede encontrar aquí (está hecho deprisa y mal), es el mismo que el programa anterior, sólo se han añadido un par de estados más para iniciar un cambio de carril disparado por tiempo desde el exterior al interior forzado para ir siempre por éste último. Se han configurado los interruptores para ajustar valores de velocidad y de giro según en que posición respecto a la línea se encuentre el coche, a falta de encoders para medir velocidad, acelerar y frenar y de tener determinados bien los valores de la derivada para ayudar en lo anterior pues se ponen un poco a ojo. Esa era la idea., ajustarlos el día del concurso según viesemos el comportamiento en la pista real, ya que la dimesiones de la nuestra no eran las mismas, pero como soy tan hábil pues subí el programa a la carpeta de la dropbox que no era... dejandoles sin programa para el día del concurso (lo siento) y yendo con lo que había en el micro.. y creo que tocarón unas cuantas rojas =(.

Respecto a la posición del coche sobre la línea puede que funcionará mejor si el centro (cero de los sensores) del coche está desplazado a la izquierda o a la derecha dependiendo de si el coche está en el carril interior o exterior, de tal forma que siempre vamos más cercanos al centro de los dos carriles, lo que nos puede facilitar los cambios de carril y las curvas cerradas que nos vengan sin cambio de carril posible.

Por último con la pista conocida con anticipación como en este concurso (si la dan con más de 7 días...), veo posible que además de conocer la posición del coche sobre la línea, reconocer en que parte del circuito el coche se encuentra en función de los cambios de carril, curvas detectadas y contar tiempo (con o sin encoders), lo que nos permitiría establecer distintas velocidades y parámetros para los distintos tramos del circuito permitiendonos correr mucho mas, pero bueno ésto y lo anterior sólo son unas ideas que desarrollar para los proximos concursos.

Por lo que ahora sólo queda continuar los coches para el Cosmobot 2010 junto a otros nuevos robots que estamos haciendo y ver si podemos y queremos ir a otros concursos puntuables para la liga robótica a nivel nacional que está comenzando: http://www.roboticspot.com/comp_lnrc.php ., dan puntos por buscar patrocinador (deben dar por hecho que nadie lo va a encontrar) así que lo dicho, si alguien quiere poner su nombre a nuestros robots... Y también por promocionar nuestra escudería que comparte nombre con esta página  por internet y yo creo que la mejor forma de hacerlo es subiendo y explicando todo lo que hagamos.. así que lo dicho.

A falta de los videos oficiales que no sé si los subirán y mira que tengo ganas de verlos ya que no pude ir, pongo uno de los robots en una pista similar a la del concurso.


Coches en pista similar.


Gracias a la organización , a los patrocinadores, a todos los participantes y al público por dar lugar a este tipo de concursos, y..... muerte a los cazatesoros :D.

Para cualquier comentario, duda, etc...

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