Ya tuvo lugar el Cosmobot de este año, no pude asistir pero si
los miniz que preparamos para el concurso estuvieron ahí
llevados por Fran y Santi.. hicieron el quinto y octavo puesto en la
ronda de clasificación para finalizar el evento en quinto y
noveno lugar. Según me dijeron y a la espera de las velocidades
oficiales hicieron tiempos de 120 cm/s y 105 cm/s aproximadamente (toda
la información sobre estos velocistas aquí),
el ganador fue el mismo que el el año pasado con el mismo robot
alcanzando una velocidad de 150 cm/s, velocidad que espero poder
alcanzar y quizás superar con estos coches en ese circuito ya
que falta mucha electrónica, ideas y programación que
implementar y con las que trabajar a lo largo de este año, y
espero que alcancen por lo menos esos 30 cm/s de diferencia.
Algo menos de participantes en velocistas que el año pasado,
nivel similar y tan sólo 7 parcicipantes en sumo, una
prueba con 3000€ para el primero, 1500€ para el segundo y
750€ para el tercero al igaal que en velocistas. Esos 7
participantes dan que pensar que la comunidad robótica que
tenemos por aquí está totalmente dormida o le tienen
demasiado miedo a los cazatesoros de los concursos que ganan año
tras año con los mismos robots y no sueltan nada y a los que
debemos erradicar!!. Sólo esperar que ese número tan bajo
de participación no afecte al Cosmobot del año que viene.
El programa final que llevaron los coches se puede encontrar aquí
(está hecho deprisa y mal), es el mismo que el programa
anterior, sólo se han añadido un par de estados
más para iniciar un cambio de carril disparado por tiempo desde
el exterior al interior forzado para ir siempre por éste
último. Se han configurado los interruptores para ajustar
valores de velocidad y de giro según en que posición
respecto a la línea se encuentre el coche, a falta de encoders
para medir velocidad, acelerar y frenar y de tener determinados bien
los valores de la derivada para ayudar en lo anterior pues se ponen un
poco a ojo. Esa era la idea., ajustarlos el día del concurso
según viesemos el comportamiento en la pista real, ya que la
dimesiones de la nuestra no eran las mismas, pero como soy tan
hábil pues subí el programa a la carpeta de la dropbox
que no era... dejandoles sin programa para el día del concurso
(lo siento) y yendo con lo que había en el micro.. y creo que
tocarón unas cuantas rojas =(.
Respecto a la posición del coche sobre la línea puede que
funcionará mejor si el centro (cero de los sensores) del coche
está desplazado a la izquierda o a la derecha dependiendo de si
el coche está en el carril interior o exterior, de tal forma que
siempre vamos más cercanos al centro de los dos carriles, lo que
nos puede facilitar los cambios de carril y las curvas cerradas que nos
vengan sin cambio de carril posible.
Por último con la pista conocida con
anticipación como en este concurso (si la dan con más de
7 días...), veo posible que además de conocer la
posición del coche sobre la línea, reconocer en que parte
del circuito el coche se encuentra en función de los cambios de
carril, curvas detectadas y contar tiempo (con o sin encoders), lo que
nos permitiría establecer distintas velocidades y
parámetros para los distintos tramos del circuito permitiendonos
correr mucho mas, pero bueno ésto y lo anterior sólo son
unas ideas que desarrollar para los proximos concursos.
Por lo que ahora sólo queda continuar los coches para el
Cosmobot 2010 junto a otros nuevos robots que estamos haciendo y ver si
podemos y queremos ir a otros concursos puntuables para la liga
robótica a nivel nacional que está comenzando: http://www.roboticspot.com/comp_lnrc.php .,
dan puntos por buscar patrocinador (deben dar por hecho que nadie lo va
a encontrar) así que lo dicho, si alguien quiere poner su nombre
a nuestros robots... Y también por promocionar nuestra
escudería que comparte nombre con esta página por
internet y yo creo que la mejor forma de hacerlo es subiendo y
explicando todo lo que hagamos.. así que lo dicho.
A falta de los videos oficiales que no sé si los subirán
y mira que tengo ganas de verlos ya que no pude ir, pongo uno de los
robots en una pista similar a la del concurso.
Coches en pista similar.
Gracias a la organización , a los patrocinadores, a todos los
participantes y al público por dar lugar a este tipo de
concursos, y..... muerte a los cazatesoros :D.